Penascosa é a zona do Parque Arqueológico do Vale do Côa mais acessível e mais inteligível. A maioria das gravuras foi executada utilizando as técnicas da abrasão e do pontilhismo. O movimento dos animais está extraordinariamente bem reproduzido como na provável cena de acasalamento que mostra um cavalo de três cabeças a cobrir uma égua e traduz o movimento do pescoço.