Este museu, que ocupa o antigo Paço Episcopal remodelado no séc. XVI, leva o nome do escultor Machado de Castro, nascido em Coimbra em 1731. O pórtico renascentista abre-se para um pátio e, no lado oeste, uma galeria realizada por Felipe Terzi oferece bonitas vistas da parte alta da antiga Sé e da Baixa da cidade até ao Mondego. Ao ecletismo das coleções, dominadas por um conjunto incomparável de esculturas renascentistas, há que acrescentar uma museografia exemplar.